lineRead () – Ravebot

Descripción

Obtiene el valor de salida del sensor de linea. Este valor esta entre 0 y 1023. Es importante tener en cuenta que esta función difiere de la implementación del lineRead() del «Innobot» y no deben confundirse. Asegúrese que la tarjeta seleccionada sea «Ravebot».

Sintaxis

  lineRead(sensor);

Parametros

sensor: indica el sensor del cual se quiere obtener su valor, derecho o izquierdo, para esto se utilizan las palabras RIGHT y LEFT que corresponden a cada uno de ellos respectivamente.

Retorno

Retorna el valor de 0 a 1023, correspondiente a las condiciones de blanco y negro al que es expuesto el sensor.

Ejemplo

int sensor_right;

void setup(){
  motorSpeed(M1, 100);
  motorSpeed(M2, 100);
  motorOff(M1);
  motorOff(M2);
}

void loop(){
  //Leemos sensor de linea derecho
  sensor_right = lineRead(RIGHT);//Retorna un valor entre 0-1023
  
  //Si el valor es mayor al nivel o umbral encender M1
  if(sensor_right > LINE_LEVEL){ //LINE_LEVEL = 390
    motorOn(M1, FORWARD);
  }
  
  else{
    motorOff(M1);
  }

  //Si el valor es mayor al nivel o umbral encender M2
  if(sensor_right < LINE_LEVEL){
    motorOn(M2, FORWARD);
  }
  
  else{
    motorOff(M2);
  }
}