Aprende cómo controlar los motores del Innobot, ir hacia adelante o hacia atrás, girar a la izquierda o a la derecha, controlar la velocidad de los motores. Aprender sobre el movimiento diferencial.

Info

  • Principiantes
  • Edades: 11+ años

 

Temas STEAM

  • Tecnología
  • Ingeniería

Recomendaciones:

 

Paso 1

Inicie el programa Pygmalion IDE – BLOCKS

 

PRINCIPAL DE BLOCKS

Paso 2

Conecte el Innobot al computador, por medio del cable de programación USB.

Gif 2.1 - Conexión_usb_a_computador

Paso 3

Dentro del Ciclo Infinito coloque el bloque Encender Motor, escoja las opciones M1 y ADELANTE, esto con el fin de indicarle a la tarjeta Innobot que mueva el motor derecho (M1) hacia adelante.

Encender Motor

Este bloque permite encender un motor (M1, M2, M3, M4) hacia ADELANTE o en REVERSA.

Paso 4

Verifique el orden de conexión de los motores en el Innobot, el cual está dado según la siguiente imagen:

Pag13_imgboard

Paso 5

Carga del programa al robot, Si no recuerda cómo hacerlo, en el tutorial “Mi Primer Programa” encontrará como cargarlo debidamente

Paso 6

Ahora bien, encienda el Innobot y observe como el motor M1 se enciende hacia adelante. Verifique que el Innobot empieza a girar hacia la izquierda.

Gif 9.1 - Movimiento de motor

Paso 7

Ahora se cambiará el sentido de giro del motor M1, por REVERSA. Cargue el programa en el Innobot, enciendalo y observe como ahora el robot gira en sentido contrario.

motores_04

Paso 8

Luego agrega un nuevo bloque de encender motor para M2, cambia la dirección hacia ADELANTE en ambos casos. Carga el programa en el Innobot y verifica que ahora el robot va hacia ADELANTE.

motores_05

Paso 9

Finalmente, cambia la dirección de ambos motores en REVERSA. Carga el programa de nuevo y verifica que ahora el Innobot va hacia atrás.

motores_06 

2. Movimiento Diferencial y Figuras
En esta sección aprenderás algunos movimientos avanzados con los motores del Innobot y realizaras algunas figuras con el robot. 

Paso 1

Coloque la función Encender motor, escoja M1 y ADELANTE. Posteriormente haga lo mismo, pero ahora escoja Encender motor seleccionando M2 y REVERSE, indicando de esta manera al Innobot que mueva estos motores de forma simultánea en sentidos contrarios para que éste gire. Carga el programa hasta este punto y verifica que el robot gira hacia la izquierda.

Gif 3.1 - Motores_movimiento

Paso 2

Luego, agregue un tiempo de movimiento, utilice Esperar 1000 milisegundos (1 segundo).

Gif 4.1 - Esperar_1000

Paso 3

Ahora apague los motores utilizando el bloque Apagar Motor y añádale un tiempo de espera de 1000 milisegundos (1 segundo).

Gif 5.1 - Apagar_motores

En este punto, su programa debe verse de la siguiente manera:

Codigo_Movimiento_diferencial

¿Cómo realizar figuras con el Innobot?

Ahora vamos a ver cómo crear figuras con el movimiento diferencial, cuadrado, triangulo, circulos o cualquier poligono, el grado de libertad de tener 2 motores es demasiado alto.

Paso 1 – El Cuadrado

Para realizar un cuadrado con el Innobot, para ello se debe construir el siguiente programa y cargarlo en el robot:

  1. Encender motor M1 hacia ADELANTE
  2. Encender motor M2 hacia ADELANTE
  3. Esperar 1 segundo (Arista)
  4. Encender motor M1 hacia ADELANTE
  5. Encender motor M2 en REVERSA
  6. Esperar 1/2 segundo (Angulo, el tiempo dependerá de cada robot y cuán cargadas estén las baterías).

motores_16

Paso 2 – El Triángulo

Para realizar un triángulo con el Innobot, es similar al cuadrado, sólo que el ángulo debe ser más cerrado:

  1. Encender motor M1 hacia ADELANTE
  2. Encender motor M2 hacia ADELANTE
  3. Esperar 1 segundo
  4. Encender motor M1 hacia ADELANTE
  5. Encender motor M2 en REVERSA
  6. Esperar 700 milisegundos.

Paso 3 – El Círculo

Velocidad del Motor

Este bloque permite cambiar la velocidad de un motor (M1, M2, M3, M4), el rango de velocidad está dado en porcentaje, donde 0 es la velocidad mínima y 100 la máxima.

Para realizar un círculo con el Innobot, debemos hacer que una lado gire más despacio que el otro, en más grande sea la diferencia más cerrado será el circulo, y entre menor sea la diferencia de velocidades más amplio será el circulo, miremos:

  1. Configurar velocidad del motor M1 en 30%
  2. Configurar velocidad del motor M2 en 100%
  3. Encender motor M1 hacia ADELANTE
  4. Encender motor M2 hacia ADELANTE

Modifica las velocidades para que descubras como se podría hacer diferentes circulos.

Ejercicios:

  1. Realiza un rectángulo (que los lados no sean iguales).
  2. Realiza un movimiento en zig-zag.
  3. Realiza un movimiento en culebrita (zig-zag circular).
  4. Realiza un carrera de obstáculos

1. Movimiento de Motores
En esta sección aprenderás cómo controlar los motores del Innobot, con ello podrás programar el Innobot para ir hacia adelante y atrás.

Encender Motor

motorOn();

Esta función permite encender un motor (M1, M2, M3, M4) hacia ADELANTE (FORWARD) o en REVERSA (REVERSE). Por ejemplo,

motorOn(M1,FORWARD);

Paso 1

Inicie el programa Pygmalion IDE. B041.2

Paso 2

Conecte la tarjeta Innobot al computador:gif-coneccion

Paso 3

Verifica la conexión de los motores en el Innobot.

Pag13_imgconexión motorPaso 4

Escriba en la línea anterior a la función loop(), la siguiente línea de código:

void setup() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute una sola vez:
}

void loop() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute repetidamente:
motorOn(M1 , FORWARD);
}

Este código le indicará a la tarjeta Innobot que mueva el Motor 1 (Motor Derecho) hacia adelante.

 Paso 5

En esta parte, realice los pasos de verificación

tuto 4

Compruebe la conexión de la tarjeta con el programa desde la placa al puerto, y verifique el código y su respectiva carga. El programa le confirmará en la parte baja de la ventana con la palabra “compilado” y “subido”, de esta forma se realiza la verificación y carga del código a la tarjeta.
Observe como el Motor M1 se enciende y el robot empieza a girar hacia la izquierda.
B04_10.1

Paso 6

Modifique la siguiente línea de código escrita con anterioridad para que el motor M1 vaya en REVERSA. Carga de nuevo el programa en el Innobot.

void setup() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute una sola vez:
}

void loop() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute repetidamente:
motorOn(M1 , REVERSE);
}

Paso 7

Ahora enciende ambos motores (M1 y M2) hacia ADELANTE.

void setup() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute una sola vez:
}

void loop() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute repetidamente:
motorOn(M1 , FORWARD);
motorOn(M2 , FORWARD);
}

Paso 8

Ahora enciende ambos motores (M1 y M2) en REVERSA.

void setup() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute una sola vez:
}

void loop() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute repetidamente:
motorOn(M1 , REVERSE);
motorOn(M2 , REVERSE);
}

Paso 9

Enciende ahora el motor M1 hacia ADELANTE, y el motor M2 en REVERSA.

void setup() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute una sola vez:
}

void loop() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute repetidamente:
motorOn(M1 , FORWARD);
motorOn(M2 , REVERSE);
}

Paso 10

Luego cambia las direcciones de los motores, el motor M1 en REVERSA, y el motor M2 hacia ADELANTE.

void setup() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute una sola vez:
}

void loop() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute repetidamente:
motorOn(M1 , REVERSE);
motorOn(M2 , FORWARD);
}

Apagar Motor

motorOff();

Esta función permite apagar un motor (M1, M2, M3, M4). Por ejemplo,

motorOff(M1);

Paso 11

Finalmente, escribe el siguiente código, adicionando un nuevo bloque motorOff()Apagar motor.

void setup() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute una sola vez:
}

void loop() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute repetidamente:
motorOn(M1 , FORWARD);
motorOn(M2 , FORWARD);
delay(1000);

motorOff(M1);
motorOff(M2);
delay(1000);
}

Después de cargar el programa, verificar que el Innobot vaya hacia adelante durante un segundo y luego se detenga otro segundo.

B04_16.1

Paso 12

Modifica el tiempo / delay de los motores y observa que pasa.

2. Movimiento Diferencial
En esta sección aprenderás algunos movimientos avanzados con los motores del Innobot

Paso 1

void setup() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute una sola vez:
}

void loop() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute repetidamente:
  motorOn(M1 , FORWARD);
  motorOn(M2 , REVERSE);
  delay(1000);
  motorOff(M1);
  motorOff(M2);
  delay(1000);
}

Conceptos claves

Motores: Los motores transforman algún tipo de energía (eléctrica, de combustibles fósiles, etc.), en energía mecánica capaz de realizar un trabajo. Este trabajo en los automóviles por ejemplo, se traduce en una fuerza que produce movimiento.