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Introducción 

Programa tu Innobot para que resuelva el Reto Seguidor de Línea. Aprenderás a seguir una línea, sortear intersecciones, realizar depositar objetos y mucho más.

Materiales

¿Qué es el Reto Seguidor de Línea?

Diseñar, construir y programar un robot autónomo que pueda seguir una línea negra en un fondo blanco hasta una TORRE y que pueda depositar en ella al menos una (1) pelota y regresar al punto de INICIO. Luego en el tiempo restante (3 minutos), regresar a la torre cuantas veces sea posible a seguir depositando pelotas, +1 punto por pelota.

1. Pista del Reto seguidor de línea

Para trabajar este reto, se puede construir una pista de línea Negra sobre fondo Blanco, utilizando cinta aislante negra y un fondo blanco (cartulina, papel bond, baldosas, etc).

Por otro lado, también se puede adquirir la pista de competencia oficial de éste reto, la cual está elaborada en lona y contiene una línea Negra sobre fondo Blanco, estas pistas, pueden tener máximo dos intersecciones. En este caso se muestra la Pista Reto Seguidor de Línea Junior.

reto-seguidor-de-linea-junior

2. Reglas del Reto seguidor de línea

  1. La prioridad #1 es DIVERTIRSE y APRENDER
  2. El robot tiene solo 3 minutos para completar las tareas del desafío.
  3. El Robot TIENE que ser 100% autónomo
  4. El Robot debe correr un programa seguidor de línea que le permita controlar su movimiento en la pista.
  5. El uso de múltiples sensores está permitido y no está limitado.
  6. La TORRE no puede ser tocada por ninguna persona durante la entrega de pelotas, si alguien toca la TORRE, el robot debe regresar al inicio (HOME)
  7. Si alguien toca el robot en cualquier momento durante la contienda, éste debe regresar a HOME
  8. Las pelotas que se depositen después de los 3 minutos de contienda NO CUENTAN.

3. Puntaje

El puntaje total es una combinación de puntos conseguidos durante el trayecto del INICIO (HOME) a la TORRE, la entrega o deposito de por lo menos una pelota, el regreso al INICIO y el depósito de la cantidad máxima de pelotas indicada para cada categoría que puede depositar el robot antes de que terminen los 3 minutos de competencia.

4. Tabla de Puntuación:

Dejar HOME Sortear Primera Intersección Sortear Segunda Intersección Detenerse ante la Torre Depositar una pelota Girar para Devolverse hacia HOME Sortear Primera Intersección Sortear Segunda Intersección Regresar a HOME Max. Puntuación depositando pelotas. Total
INFANTIL 50 NA NA 100 100 50 NA NA 100 400 800
JUNIOR 25 25 NA 100 100 25 25 NA 100 600 1000
JUVENIL 25 25 25 50 100 25 25 25 100 800 1200

+1 punto por cada pelota depositada después de la primera entrega exitosa y hasta que terminen los 3 minutos de competencia. El puntaje máximo por pelotas depositados será el estipulado para cada categoría.

5. Especificaciones

A continuación se describen las especificaciones generales del reto, se recomienda utilizar los materiales descritos, pero es importante entender que todo se puede confeccionar de forma propia, utilizando materiales alternativos y un poco de imaginación.

Para el caso de competencias oficiales se debe tener en cuenta que:

INFANTIL – No hay intersecciones, línea negra de ~1.2 cm de ancho, fondo blanco vinilo PVC
JUNIOR – Una intersección, línea negra de ~1.2 cm de ancho, fondo blanco vinilo PVC
JUVENIL – Dos intersecciones, línea negra de ~0.6 cm de ancho, fondo blanco vinilo PVC

La Torre:

Todas las divisiones usan la misma – aproximadamente ~20 cm de alto, ~10 cm de ancho, y ~29 cm de largo con una abertura en la parte de arriba de la torre de 10 cm x 10 cm permitiendo que las pelotas puedan caer dentro de la torre durante el deposito de pelotas. La torre está fijada firmemente en la pista a través de un Velcro.
caja-roborave2017-01-01

El menor diámetro de cada pelota debe ser de al menos 37.00mm, y el máximo diámetro no puede exceder 40.00mm.

1.  Programa Básico Seguidor de Línea 

El Programa básico

Se partirá de un programa básico para seguir una línea NEGRA.

1. Programa Básico Seguidor de Línea

El Programa Básico

Se partirá de un programa básico para seguir una línea NEGRA.

void setup () {
  motorSpeed(M1,70);
  motorSpeed(M2,70);
}
void loop () {
  if (sensorRead(J2) > 700 && sensorRead(J1) > 700) {
    motorOn(M1,FORWARD);
    motorOn(M2,FORWARD);
  }else if (sensorRead(J2) > 700 && sensorRead(J1) <= 700) {
    motorOn(M1,REVERSE);
    motorOn(M2,FORWARD);
  }else if (sensorRead(J2) <= 700 && sensorRead(J1) > 700) {
    motorOn(M1,FORWARD);
    motorOn(M2,REVERSE);
  }else{
    motorsOff(M1 , M2);
  }
}