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- Principiantes
- Edades: 11+
Temas STEAM
- Tecnología
- Ingeniería
Introducción
Instala y utiliza el Sensor de Línea del Innobot, para identificar el color negro o blanco y programar diferentes tipos de robots: detector de borde, seguidor entre líneas, seguidor sobre línea negra o blanca.
Materiales
Sensor de Línea
Es un dispositivo optoelectrónico capaz de medir la radiación electromagnética infrarroja reflejada de los cuerpos en su campo de visión. En superficies oscuras y poco brillantes la reflexión de radiación hacia el sensor será muy pequeña o nula y en superficies brillantes y claras la reflexión es muchísimo mayor.
1. Leer Sensor
Se verificará el funcionamiento del sensor de línea y se medirá la radiación infrarroja de una superficie.
¿Cómo se conectan los Sensores de Línea?
Paso 1
De la categoría Entrada/Salida, arrastramos el bloque Imprimir Serial hasta Ciclo Infinito:
Paso 2
De la categoría Sensores, arrastramos el bloque Leer Sensor hasta el bloque Imprimir Serial:
En este caso leeremos el sensor que está conectado en el puerto J1.
Paso 3
De la categoría Control/Lógica, arrastramos el bloque Esperar en milisegundos hasta Ciclo Infinito:
Paso 4
Ahora vamos a disminuir el número de milisegundos a esperar, en este caso vamos a cambiar 1000 milisegundos por 100 milisegundos.
Con el Innobot conectado al computador:
Paso 5
Para verificar el programa que has construido debes seleccionar la opción verificar y esperar a que aparezca el mensaje de finalizado en la parte inferior izquierda de Blocks.
Paso 6
Para subir el programa que has construido debes seleccionar la opción subir y esperar a que aparezca el mensaje de finalizado en la parte inferior izquierda de Blocks.
Paso 7
Para visualizar los resultados, debes seleccionar Consola-Serial en la parte superior derecha de la pantalla en BLOCKS.
Paso 8
Una vez seleccionada la Consola-Serial, se despliega una ventana con resultados como esta:
Los números que allí aparecen, son la cantidad de luz infrarroja que se refleja hacia el sensor, esta cantidad depende de la superficie, su color, su brillantez y la distancia a la que se encuentre del sensor de línea; esta cantidad es análoga, el valor puede ser de 0 hasta 1023, donde 0 es una reflexión mínima o nula y 1023 es una reflexión máxima hacia el sensor.
Nota:
Si en la consola no se muestra ningún dato:
Compruebe que el Innobot esté conectado al computador y que el programa ha reconocido la tarjeta.
Regrese a la sección de bloques y seleccione de nuevo la opción Consola-Serial
2. Robot Detector de Borde
Se programará un robot detector de borde con el Innobot.
Paso 1
En la sección de categorías de Blocks, click en la categoría de Control/Lógica y seleccionar el bloque IF:
Luego arrastra el bloque hasta Ciclo_Infinito:
Paso 2
- Click sobre el engranaje azul.
- De las opciones que se despliegan, escoge el bloque de sino y arrástralo hasta el bloque si (IF).
- Click sobre el engranaje azul de nuevo, para salir de la lista desplegable.
Paso 3
De la categoría de Control/Lógica, busca el bloque igual a:
Arrastra el bloque hasta conectarlo con el bloque IF, luego de la lista desplegable busca la opción menor o igual a.
Paso 4
En la sección de categorías de Blocks, click en la categoría de Sensores y seleccionar el bloque Leer Sensor
Arrastra el bloque hasta la primera conexión del bloque menor o igual a, luego de la lista desplegable escoge el puerto del sensor donde esté conectado el Sensor de Línea, en este caso J1.
Paso 5
En la sección de categorías de BLOCKS, click en la categoría de Variables y seleccionar el bloque Número.
Traslada el bloque hasta la segunda conexión del bloque menor que, luego escribe el valor a la que desees que el robot reaccione, en este caso 300 (min 0 y max 1023).
Nota: Solo escribir el número.
Paso 6
En la sección de categorías de Blocks, click en la categoría Motores y seleccionar el bloque Apagar Motores.
Arrastrar el bloque hasta el bloque IF, cuando el robot detecte un valor de reflexión de luz menor o igual a 300 entonces, los motores se apagaran.
Paso 7
Arrastrar el bloque Ir hacia adelante en la categoría Motores, hasta el bloque IF.
Cuando la reflexión de luz sea mayor a 300, el robot encenderá los motores hacia adelante.
1. Leer Sensor
Se verificará el funcionamiento del sensor de línea y se medirá la radiación infrarroja de una superficie.
¿Cómo se conectan los Sensores de Línea?
void setup () {
}
void loop () {
Serial.println(sensorRead(J1));
delay(100);
}
Con el Innobot conectado al computador:
Para visualizar los resultados en Code, debes acceder al Monitor Serial
Se desplegará una consola como ésta:
2. Robot Detector de Borde
Se programará un robot detector de borde con el Innobot.
void setup () {
}
void loop () {
if (sensorRead(J1) < 300) {
motorsOff(M1 , M2);
} else {
goForward(M1 , M2);
}
}
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