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Introducción 

Instala y utiliza el Sensor de Línea del Innobot, para identificar el color negro o blanco y programar diferentes tipos de robots: detector de borde, seguidor entre líneas, seguidor sobre línea negra o blanca.

Materiales

Sensor de Línea

Es un dispositivo optoelectrónico capaz de medir la radiación electromagnética infrarroja reflejada de los cuerpos en su campo de visión. En superficies oscuras y poco brillantes la reflexión de radiación hacia el sensor será muy pequeña o nula y en superficies brillantes y claras la reflexión es muchísimo mayor.

 

1. Leer Sensor
Se verificará el funcionamiento del sensor de línea y se medirá la radiación infrarroja de una superficie.

¿Cómo se conectan los Sensores de Línea?

Ensamble de sensores

Paso 1

De la categoría Entrada/Salida, arrastramos el bloque Imprimir Serial hasta Ciclo Infinito:

Entrada_Salida

imprimirSerial

Paso 2

De la categoría Sensores, arrastramos el bloque Leer Sensor hasta el bloque Imprimir Serial:

Sensores

leerSensor

En este caso leeremos el sensor que está conectado en el puerto J1.

Paso 3

De la categoría Control/Lógica, arrastramos el bloque Esperar en milisegundos hasta Ciclo Infinito:

Control_Logica

Delay

Paso 4

Ahora vamos a disminuir el número de milisegundos a esperar, en este caso vamos a cambiar 1000 milisegundos por 100 milisegundos.

programaLeerSensor
Con el Innobot conectado al computador:

Paso 5

Para verificar el programa que has construido debes seleccionar la opción verificar y esperar a que aparezca el mensaje de finalizado en la parte inferior izquierda de Blocks.

verificar

procesando

finalizado

 

Paso 6

Para subir el programa que has construido debes seleccionar la opción subir y esperar a que aparezca el mensaje de finalizado en la parte inferior izquierda de Blocks.

procesando

finalizado

Paso 7

Para visualizar los resultados, debes seleccionar Consola-Serial en la parte superior derecha de la pantalla en BLOCKS.

Paso 8

Una vez seleccionada la Consola-Serial, se despliega una ventana con resultados como esta:

consolaSerialNumbers

Los números que allí aparecen, son la cantidad de luz infrarroja que se refleja hacia el sensor, esta cantidad depende de la superficie, su color, su brillantez y la distancia a la que se encuentre del sensor de línea; esta cantidad es análoga,  el  valor puede ser de 0 hasta 1023, donde 0 es una reflexión mínima o nula y 1023 es una reflexión máxima hacia el sensor.


Nota:

Si en la consola no se muestra ningún dato:

Compruebe que el Innobot esté conectado al computador y que el programa ha reconocido la tarjeta.

puertoConexion

Regrese a la sección de bloques y seleccione de nuevo la opción  Consola-Serial

regresar

consolaSerial

2. Robot Detector de Borde
Se programará un robot detector de borde con el Innobot.

Paso 1

En la sección de categorías de Blocks, click en la categoría de Control/Lógica y seleccionar el bloque IF:

Luego arrastra el bloque hasta Ciclo_Infinito:

U_Si_2

Paso 2

  1. Click sobre el engranaje azul.
  2. De las opciones que se despliegan, escoge el bloque de sino y arrástralo hasta el bloque si (IF).
  3. Click sobre el engranaje azul de nuevo, para salir de la lista desplegable.

 U_Si_4 U_Si_5

Paso 3

De la categoría de Control/Lógica, busca el bloque igual a:

Arrastra el bloque hasta conectarlo con el bloque IF, luego de la lista desplegable busca la opción menor o igual a.

U_Si_7 U_Si_8

Paso 4

En la sección de categorías de Blocks, click en la categoría de Sensores y seleccionar el bloque Leer Sensor

Arrastra el bloque hasta la primera conexión del bloque menor o igual a, luego de la lista desplegable escoge el puerto del sensor donde esté conectado el Sensor de Línea, en este caso J1.

si_leer_sensor

Paso 5

En la sección de categorías de BLOCKS, click en la categoría de Variables y seleccionar el bloque Número.

Traslada el bloque hasta la segunda conexión del bloque menor que, luego escribe el valor a la que desees que el robot reaccione, en este caso 300  (min 0  y max 1023).
Nota: Solo escribir el número.

Paso 6

En la sección de categorías de Blocks, click en la categoría Motores y seleccionar el bloque Apagar Motores.

Arrastrar el bloque hasta el bloque IF, cuando el robot detecte un valor de reflexión de luz menor o igual a 300 entonces, los motores se apagaran.

Paso 7

Arrastrar el bloque Ir hacia adelante en la categoría Motores, hasta el bloque IF.

U_Si_13

Cuando la reflexión de luz sea mayor a 300, el robot encenderá los motores hacia adelante.

1. Leer Sensor
Se verificará el funcionamiento del sensor de línea y se medirá la radiación infrarroja de una superficie.

¿Cómo se conectan los Sensores de Línea?

Ensamble de sensores

void setup () {

}
void loop () {
  Serial.println(sensorRead(J1));
  delay(100);
}

Con el Innobot conectado al computador:

Para visualizar los resultados en Code, debes acceder al Monitor Serial

monitorSerie

Se desplegará una consola como ésta:

monitorSerial

2. Robot Detector de Borde
Se programará un robot detector de borde con el Innobot.

void setup () {

}
void loop () {
  if (sensorRead(J1) < 300) {
    motorsOff(M1 , M2);
  } else {
    goForward(M1 , M2);
  }
}

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