1. Realizar Trazados

Trazado 1  – Adelantar

• El robot está siguiendo la línea y debe pasar por cada uno de los puntos marcados en azul. Es decir, que debe ADELANTAR cada una de las intersecciones que se encuentra en el camino

Paso 1

Se partirá de un programa básico para seguir una línea BLANCA.

Paso 2

El robot llega a la intersección y debemos ir hacia ADELANTE durante un poco tiempo, para salir de la intersección y continuar en la misma línea. En este caso, adelantaremos 200 milisegundos. Esta condición se cumplirá cada que aparezca una intersección y por lo tanto, el robot realizará el trazado deseado.

Trazado 2  – Giro a la Izquierda & Adelantar

El trazado a realizar es el siguiente:

En este caso el robot debe pasar por los puntos en azul, el camino más corto para el Innobot es GIRAR a la IZQUIERDA y luego ADELANTAR las intersecciones.

Paso 3

Se partirá del programa básico para seguir la línea, y se creará un CONTADOR de intersecciones, de esta forma, se podrá decidir que hacer en cuando el Innobot llegue a cada una de ellas.

Declara un CONTADOR, en la sección de Declaraciones. En este caso se nombró al contador como miContador.

int miContador = 0;

void setup () {
  motorSpeed(M1,60);
  motorSpeed(M2,60);

}
void loop () {
  if (sensorRead(J3) <= 700 && sensorRead(J1) <= 700) {
    goForward(M1,M2);
  } else if (sensorRead(J3) <= 700 && sensorRead(J1) > 700) {
    turnRight(M2 , M1);
  } else if (sensorRead(J3) > 700 && sensorRead(J1) <= 700) {
    turnLeft(M2 , M1);
  } else {
    goForward(M1,M2);
    delay(200);
  }
}

Paso 4

Como miContador, es una variable que empieza en 0, entonces compararemos su valor cuando se encuentre la primera intersección con dicho valor. Para ello, escribiremos dentro del último ELSE un IF – ELSE adicional. En el IF compararemos si miContador es IGUAL a 0 entonces.

int miContador = 0;

void setup () {
  motorSpeed(M1,60);
  motorSpeed(M2,60);

}
void loop () {
  if (sensorRead(J3) <= 700 && sensorRead(J1) <= 700) {
    goForward(M1,M2);
  } else if (sensorRead(J3) <= 700 && sensorRead(J1) > 700) {
    turnRight(M2 , M1);
  } else if (sensorRead(J3) > 700 && sensorRead(J1) <= 700) {
    turnLeft(M2 , M1);
  } else {
      if(miContador == 0){

      }else{

      }
  }
}

Paso 5

Cuando se cumpla la condición de miContador == 0, quiere decir que el Innobot debe girar a la IZQUIERDA, cambiar de línea e INCREMENTAR el contador, SINO se cumple, entonces debe ADELANTAR.

int miContador = 0;

void setup () {
  motorSpeed(M1,60);
  motorSpeed(M2,60);

}
void loop () {
  if (sensorRead(J3) <= 700 && sensorRead(J1) <= 700) {
    goForward(M1,M2);
  } else if (sensorRead(J3) <= 700 && sensorRead(J1) > 700) {
    turnRight(M2 , M1);
  } else if (sensorRead(J3) > 700 && sensorRead(J1) <= 700) {
    turnLeft(M2 , M1);
  } else {
      if(miContador == 0){
        turnLeft(M2 , M1);
        delay(500);
        while (sensorRead(J1) <= 700) {
        turnLeft(M2 , M1);
      }
      miContador += 1; //Despues de pasar por la intersección se debe incrementar en 1

      }else{
        goForward(M1,M2);
        delay(200);      
      }
  }
}

Trazado 3  – Girar a la Izquierda, Adelantar y Girar a la Derecha

• El robot está siguiendo la línea y debe pasar por cada uno de los puntos marcados en azul. Es decir, que debe Girar a la IZQUIERDA – ADELANTAR tres veces – Girar a la DERECHA.

Paso 6

Partiremos del programa anterior, agregando una opción ELSE IF: 

int miContador = 0;

void setup () {
  motorSpeed(M1,60);
  motorSpeed(M2,60);

}
void loop () {
  if (sensorRead(J3) <= 700 && sensorRead(J1) <= 700) {
    goForward(M1,M2);
  } else if (sensorRead(J3) <= 700 && sensorRead(J1) > 700) {
    turnRight(M2 , M1);
  } else if (sensorRead(J3) > 700 && sensorRead(J1) <= 700) {
    turnLeft(M2 , M1);
  } else {
      if(miContador == 0){
        turnLeft(M2 , M1);
        delay(500);
        while (sensorRead(J1) <= 700) {
        turnLeft(M2 , M1);
      }
      miContador += 1; //Despues de pasar por la intersección se debe incrementar en 1

      }else if(miContador == 4){

      }
      miContador += 1; //Despues de pasar por la intersección se debe incrementar en 1  
      }else{
        goForward(M1,M2);
        delay(200);      
      }
  }
}

Paso 7

Ahora compararemos miContador, con la quinta intersección que se encuentra el Innobot, es decir, cuando el valor de miContador es 4. Cuando se cumpla esta condición el Innobot debe Girar a la DERECHA, y cambiar de línea. Además, el contador debe seguir aumentando. Finalmente, en cualquier otro valor de miContador, el Innobot debe ADELANTAR la intersección y aumentar su valor.

int miContador = 0;

void setup () {
  motorSpeed(M1,60);
  motorSpeed(M2,60);

}
void loop () {
  if (sensorRead(J3) <= 700 && sensorRead(J1) <= 700) {
    goForward(M1,M2);
  } else if (sensorRead(J3) <= 700 && sensorRead(J1) > 700) {
    turnRight(M2 , M1);
  } else if (sensorRead(J3) > 700 && sensorRead(J1) <= 700) {
    turnLeft(M2 , M1);
  } else {
      if(miContador == 0){
        turnLeft(M2 , M1);
        delay(500);
        while (sensorRead(J1) <= 700) {
        turnLeft(M2 , M1);
      }
      miContador += 1; //Despues de pasar por la intersección se debe incrementar en 1

      }else if(miContador == 4){
          turnRight(M2 , M1);
          delay(500);
          while (sensorRead(J2) <= 700) {
          turnRight(M2 , M1);
      }
      miContador += 1; //Despues de pasar por la intersección se debe incrementar en 1  
      }else{
        goForward(M1,M2);
        delay(200);      
        miContador += 1; //Despues de pasar por la intersección se debe incrementar en 1  
      }
  }
}