1. Funciones RECOLECTAR, APARTAR y SOLTAR

Función Recolectar  – Robot Recolector y Seguidor

Paso 1

Se partirá del programa básico para seguir la línea y una configuración de botellas dada. De esta forma, podemos utilizar los programas del tutorial anterior.

Configuración de Botellas

Programa Seguidor de Línea (Para la configuración de botellas que se plantea)

void setup() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute una sola vez:
  int umbraLinea = 700;
  int miContador = 0 ; // Contador
}

void loop() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute repetidamente:
  if (sensorRead(J2) <= umbraLinea && sensorRead(J1) <= umbraLinea) {
    goForward(M1,M2);
  } else if (sensorRead(J2) <= umbraLinea && sensorRead(J1) > umbraLinea) {
    turnRight(M2 , M1);
  } else if (sensorRead(J2) > umbraLinea && sensorRead(J1) <= umbraLinea) {
    turnLeft(M2 , M1);
  } else {
    if (miContador == 0) {
      turnLeft(M2 , M1);
      delay(500);
      while (sensorRead(J1) <= umbraLinea) {
        turnLeft(M2 , M1);
        delay(500);
      }
      miContador += 1;
    } else if (miContador == 4) {
      turnRight(M2 , M1);
      delay(500);
      while (sensorRead(J2) <= umbraLinea) {
        turnRight(M2 , M1);
        delay(500);
      }
      miContador += 1;
    } else {
      goForward(M1,M2);
      delay(200);
    }
  }
}

Paso 2

Lo primero que debe hacer el Innobot es comprender a que distancia debe detectar la botella para ser recolectada. Se declarará una variable que se refiere  a la distancia  a la que el robot detecta la botella, en este caso el valor asignado, será 9cm.

  int distanciaObjeto = 9;
  int umbraLinea = 700;
  int miContador = 0 ; // Contador

void setup() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute una sola vez:
}

void loop() {
  // escribe código aquí, para que se ejecute repetidamente:
}

Además, ya hemos declararemos una nueva variable, que será el umbral que se ha estado usando para seguir la línea, cuyo valor es de 700 y agregaremos miContador (variable que nos permite determinar las intersecciones que debe sortear el robot, ver tutorial anterior). Con la declaración de estas variables es posible cambiar los parámetros una sola vez en el programa, y no se debe hacer varias veces, puesto que en el resto del código solo nos referiremos a la variable y no a su valor.

Paso 3

Ahora crearemos la estructura básica del programa:

1. Configurar las condiciones iniciales del robot: Velocidad de los motores y abrir las pinzas cuando se encienda el robot
2. Condicional IF – ELSE. SI el Innobot detecta una botella debe realizar ciertas instrucciones, SINO debe realizar otras, en este caso SEGUIR la línea blanca.

  int distanciaObjeto = 9;
  int umbraLinea = 700;
  int miContador = 0 ; // Contador

void setup () {
  motorSpeed(M1,60);
  motorSpeed(M2,60);
  motorSpeed(M3,60);
  motorOn(M3,REVERSE);
  delay(400);
  motorOff(M3);
}
void loop () {
  if () {

  } else {

  }
}

Paso 4

En este paso se agregará la comparación de la lectura del sensor de ultrasonido con la distanciaObjeto.

  int distanciaObjeto = 9;
  int umbraLinea = 700;
  int miContador = 0 ; // Contador

void setup () {
  motorSpeed(M1,60);
  motorSpeed(M2,60);
  motorSpeed(M3,60);
  motorOn(M3,REVERSE);
  delay(400);
  motorOff(M3);

}
void loop () {
  if (ultrasoundRead(J3) <= distanciaObjeto) {

  } else {
  }
}

Paso 5

La función recolectar, debe tener las siguientes instrucciones:

1. APAGAR motores M1 y M2
2. ENCENDER hacia ADELANTE el motor M3
3. ESPERAR un tiempo a que cierren las pinzas
4. APAGAR M3

  int distanciaObjeto = 9;
  int umbraLinea = 700;
  int miContador = 0 ; // Contador

void setup () {
  motorSpeed(M1,60);
  motorSpeed(M2,60);
  motorSpeed(M3,60);
  motorOn(M3,REVERSE);
  delay(400);
  motorOff(M3);

}
void loop () {
  if (ultrasoundRead(J3) <= distanciaObjeto) {

  } else {
  }
}

void recolectar (){
  motorsOff(M1 , M2);
  motorOn(M3,FORWARD);
  delay(400);
  motorOff(M3);
}

Función Apartar  – Robot Recolector y Seguidor

Paso 6

La función apartar consistirá en:

1. GIRAR a la IZQUIERDA durante cierto tiempo
2. Ir Hacia Adelante 
3. DETENERSE

  int distanciaObjeto = 9;
  int umbraLinea = 700;
  int miContador = 0 ; // Contador

void setup () {
  motorSpeed(M1,60);
  motorSpeed(M2,60);
  motorSpeed(M3,60);
  motorOn(M3,REVERSE);
  delay(400);
  motorOff(M3);
}
void loop () {
  if (ultrasoundRead(J3) <= distanciaObjeto) {

  } else {
  }
}

void recolectar (){
  motorsOff(M1 , M2);
  motorOn(M3,FORWARD);
  delay(400);
  motorOff(M3);
}
void apartar (){
  turnLeft(M2 , M1);
  delay(500);
  goForward(M1,M2);
  delay(500);
  motorsOff(M1 , M2);
}

Función Soltar  – Robot Recolector y Seguidor

Paso 7

La función soltar, tiene los siguientes pasos:

1. ABRIR pinzas
2. APAGAR motor M3

  int distanciaObjeto = 9;
  int umbraLinea = 700;
  int miContador = 0 ; // Contador

void setup () {
  motorSpeed(M1,60);
  motorSpeed(M2,60);
  motorSpeed(M3,60);
  motorOn(M3,REVERSE);
  delay(400);
  motorOff(M3);
}
void loop () {
  if (ultrasoundRead(J3) <= distanciaObjeto) {

  } else {
  }
}

void recolectar (){
  motorsOff(M1 , M2);
  motorOn(M3,FORWARD);
  delay(400);
  motorOff(M3);
}
void apartar (){
  turnLeft(M2 , M1);
  delay(500);
  goForward(M1,M2);
  delay(500);
  motorsOff(M1 , M2);
}
void soltar (){
  motorOn(M3,REVERSE);
  delay(300);
  motorOff(M3);
}

Hasta aquí hemos construido, tres de las cuatro funciones que debe realizar el Innobot cuando ha detectado una botella. Para usar las funciones en el primer condicional, solo es necesario escribir su nombre, abrir y cerrar paréntesis () y un punto y coma ;.

  int distanciaObjeto = 9;
  int umbraLinea = 700;
  int miContador = 0 ; // Contador

void setup () {
  motorSpeed(M1,60);
  motorSpeed(M2,60);
  motorSpeed(M3,60);
  motorOn(M3,REVERSE);
  delay(400);
  motorOff(M3);
}
void loop () {
  if (ultrasoundRead(J3) <= distanciaObjeto) {
    recolectar ();
    apartar ();
    soltar ();
  } else {
  }
}

void recolectar (){
  motorsOff(M1 , M2);
  motorOn(M3,FORWARD);
  delay(400);
  motorOff(M3);
}
void apartar (){
  turnLeft(M2 , M1);
  delay(500);
  goForward(M1,M2);
  delay(500);
  motorsOff(M1 , M2);
}
void soltar (){
  motorOn(M3,REVERSE);
  delay(300);
  motorOff(M3);
}

2. Función RETORNAR

Función Retornar  – Robot Recolector y Seguidor

Hasta aquí, el Innobot puede recolectar un objeto, apartarlo y soltarlo. Ahora vamos a agregar dos funcionalidades muy importantes, lo primero que haremos, será construir una función que permita RETORNAR a la pista después de soltar el objeto. Para ello seguiremos los siguientes pasos:

Paso 1

Se construirá una función retornar, que: MIENTRAS el sensor de línea del puerto J1 (Derecha) detecte un valor menor al umbralLinea (NEGRO), entonces Ir en REVERSA. Luego, para que el Innobot retorne a la línea, es necesario girar, entonces MIENTRAS, el sensor J2 sea menor o igual al umbralLinea (NEGRO), entonces, GIRAR a la DERECHA.

  int distanciaObjeto = 9;
  int umbraLinea = 700;
  int miContador = 0 ; // Contador

void setup () {
  motorSpeed(M1,60);
  motorSpeed(M2,60);
  motorSpeed(M3,60);
  motorOn(M3,REVERSE);
  delay(400);
  motorOff(M3);
}
void loop () {
  if (ultrasoundRead(J3) <= distanciaObjeto) {
    recolectar ();
    apartar ();
    soltar ();
    retornar();
  } else {
  }
}

void recolectar (){
  motorsOff(M1 , M2);
  motorOn(M3,FORWARD);
  delay(400);
  motorOff(M3);
}
void apartar (){
  turnLeft(M2 , M1);
  delay(500);
  goForward(M1,M2);
  delay(500);
  motorsOff(M1 , M2);
}
void soltar (){
  motorOn(M3,REVERSE);
  delay(300);
  motorOff(M3);
}
void retornar (){
  while (sensorRead(J1) < umbraLinea) {
    goReverse(M1,M2);
  }
  while (sensorRead(J2) < umbraLinea) {
    turnRight(M2 , M1);
  }
}

Paso 2

Ahora convertiremos en una función el programa Seguir Línea:

void seguir_linea (){
  if (sensorRead(J2) <= umbraLinea && sensorRead(J1) <= umbraLinea) {
    goForward(M1,M2);
  } else if (sensorRead(J2) <= umbraLinea && sensorRead(J1) > umbraLinea) {
    turnRight(M2 , M1);
  } else if (sensorRead(J2) > umbraLinea && sensorRead(J1) <= umbraLinea) {
    turnLeft(M2 , M1);
  } else {
    if (miContador == 0) {
      turnLeft(M2 , M1);
      delay(500);
      while (sensorRead(J1) <= umbraLinea) {
        turnLeft(M2 , M1);
        delay(500);
      }
      miContador += 1;
    } else if (miContador == 4) {
      turnRight(M2 , M1);
      delay(500);
      while (sensorRead(J2) <= umbraLinea) {
        turnRight(M2 , M1);
        delay(500);
      }
      miContador += 1;
    } else {
      goForward(M1,M2);
      delay(200);
    }
  }
}

Paso 3

Finalmente completaremos el programa del Innobot Recolector y Seguidor, agregando la función seguir_linea en el condicional ELSE.

  int distanciaObjeto = 9;
  int umbraLinea = 700;
  int miContador = 0 ; // Contador

void setup () {
  motorSpeed(M1,60);
  motorSpeed(M2,60);
  motorSpeed(M3,60);
  motorOn(M3,REVERSE);
  delay(400);
  motorOff(M3);

}
void loop () {
  if (ultrasoundRead(J3) <= distanciaObjeto) {
    recolectar ();
    apartar ();
    soltar ();
    retornar ();
  } else {
    seguir_linea ();
  }

}
void recolectar (){
  motorsOff(M1 , M2);
  motorOn(M3,FORWARD);
  delay(400);
  motorOff(M3);

}
void apartar (){
  turnLeft(M2 , M1);
  delay(500);
  goForward(M1,M2);
  delay(500);
  motorsOff(M1 , M2);
}
void soltar (){
  motorOn(M3,REVERSE);
  delay(300);
  motorOff(M3);
}
void retornar (){
  while (sensorRead(J1) < umbraLinea) {
    goReverse(M1,M2);
  }
  while (sensorRead(J2) < umbraLinea) {
    turnRight(M2 , M1);
  }
}
void seguir_linea (){
  if (sensorRead(J2) <= umbraLinea && sensorRead(J1) <= umbraLinea) {
    goForward(M1,M2);
  } else if (sensorRead(J2) <= umbraLinea && sensorRead(J1) > umbraLinea) {
    turnRight(M2 , M1);
  } else if (sensorRead(J2) > umbraLinea && sensorRead(J1) <= umbraLinea) {
    turnLeft(M2 , M1);
  } else {
    if (miContador == 0) {
      turnLeft(M2 , M1);
      delay(500);
      while (sensorRead(J1) <= umbraLinea) {
        turnLeft(M2 , M1);
        delay(500);
      }
      miContador += 1;
    } else if (miContador == 4) {
      turnRight(M2 , M1);
      delay(500);
      while (sensorRead(J2) <= umbraLinea) {
        turnRight(M2 , M1);
        delay(500);
      }
      miContador += 1;
    } else {
      goForward(M1,M2);
      delay(200);
    }
  }
}

Recuerda subir el programa en el Innobot, hasta aquí el robot es capaz de Seguir una Línea, Recolectar Objetos, Apartarlos y Retornar a la pista. Además es posible programar rutas y trazados para resolver el reto propuesto.